Balancerende robot

De bekendste balancerende robot, ook voor het grote publiek, is de Segway uitgevonden door Dean Kamen [5]. Dit karretje op twee wielen is een transportmiddel voor personen en siert inmiddels de straten van menige grote stad. Het principe van balanceren op twee wielen heeft veel robotbouwers geïnspireerd tot het bouwen van een dergelijke robot. Een aantal andere voorbeelden zijn de NBOT gebouwd door D. Anderson [3] en 'Joe le Pendule' gebouwd door medewerkers van de Polytechnische Hogeschool vanLausanne [2]. Dit soort robots bestaat uit een aantal sensoren en een aandrijving gegroepeerd rond één of meerdere microcontrollers (figuur 1). Bij het bouwen van een dergelijke robot moeten een paar flinke hobbels genomen worden. Mogelijk is dit ar...